Το νησί κατοικείται από την Προϊστορική Εποχή. Οι Ρωμαίοι χρησιμοποιούσαν την Αστυπάλαια ως ορμητήριο κατά των πειρατών, ενώ αργότερα κατακτήθηκε από τους Ενετούς και τους Τούρκους. Το 1821 έλαβε μέρος στην επανάσταση κατά των Τούρκων, το 1912 καταλήφθηκε από τους Ιταλούς και στις 17 Μαρτίου 1948 ενσωματώθηκε επίσημα με την Ελλάδα. Η Αστυπάλαια βρίσκεται στο δυτικότερο άκρο των Δωδεκανήσων, αποτελώντας μια γέφυρα ανάμεσα σε αυτά και τις Κυκλάδες. Έχει έκταση 97 τετραγωνικά χιλιόμετρα και απέχει 175 ναυτικά μίλια (περίπου 10 ώρες) από τον Πειραιά. Το όνομα Αστυπάλαια σημαίνει «παλιά πόλη» και το σχήμα της μοιάζει με δύο νησιά που ενώνονται μεταξύ τους από μια στενή λωρίδα γης, πλάτους περίπου 100 μέτρων, την οποία οι κάτοικοι ονομάζουν «Στενό» και χωρίζει το νησί στο ανατολικό «Μέσα Νησί» και το δυτικό «Έξω Νησί».
Η πρωτεύουσα Αστυπάλαια ή Χώρα είναι μαγευτική και εντυπωσιακή, με έντονα φωτεινά χρώματα στα σπίτια και έναν ιδιαίτερο αρχιτεκτονικό χαρακτήρα. Είναι χτισμένη σε έναν λόφο που εισχωρεί στη θάλασσα, σχηματίζοντας τον κόλπο του Πέρα Γιαλού στα αριστερά και του Λιβαδιού στα δεξιά. Το ενετικό κάστρο των Κουερίνι δεσπόζει επιβλητικό στην κορυφή της χερσονήσου, σηματοδοτώντας την αφετηρία της ανάπτυξης του οικισμού. Στο εσωτερικό του βρίσκονται τα εκκλησάκια του Αγίου Γεωργίου και του Ευαγγελισμού της Θεοτόκου. Γύρω από το κάστρο εκτείνονται τα σπίτια, ενώ στο βάθος διακρίνονται οκτώ καλοδιατηρημένοι ανεμόμυλοι.
Κάτω από το κάστρο βρίσκεται η πανέμορφη εκκλησία της Παναγίας της Πορταΐτισσας, που χρονολογείται από τον 18ο αιώνα. Σε κοντινή απόσταση στεγάζεται μια μικρή εκκλησιαστική συλλογή από παλιές εικόνες.
Στο Αρχαιολογικό Μουσείο στον Πέρα Γιαλό έχετε την ευκαιρία να δείτε ευρήματα από τάφους της Μυκηναϊκής εποχής, το μαρμάρινο οικόσημο της οικογένειας Κουερίνι, καθώς και ευρήματα της Κλασικής, Ελληνιστικής και Ρωμαϊκής Εποχής.
Το μοναστήρι της Παναγίας της Φλεβαριώτισσας είναι χτισμένο σε μια πλαγιά και ένα τμήμα του ναού βρίσκεται μέσα σε σπηλιά. Σε μια καταπράσινη περιοχή γεμάτη δέντρα, σε απόσταση 12 χιλιομέτρων από την πρωτεύουσα, βρίσκεται το μοναστήρι του Αγίου Ιωάννη με υπέροχη θέα στη θάλασσα και στα γύρω νησάκια. Ενδιαφέρον παρουσιάζει επίσης το φράγμα του νησιού, καθώς και μια εκδρομή στον κόλπο του Πανόρμου.
Σε απόσταση 9 χιλιομέτρων βόρεια της Χώρας, στο Έξω Νησί, βρίσκεται το όμορφο παραθαλάσσιο χωριό Ανάληψη ή Μαλτεζάνα, χτισμένο σε έναν βαθύ κόλπο. Πρόκειται για έναν γραφικό οικισμό με λευκά σπίτια, λουλούδια και περιβόλια. Από εδώ ξεκινούν καΐκια για τις παραλίες και τα γύρω νησάκια.
Στην άκρη του χωριού βρίσκεται το εκκλησάκι της Ανάληψης. Με εκδρομικό σκάφος μπορείτε επίσης να επισκεφθείτε την εκκλησία της Παναγίας της Πουλαριανής.
Ο παραθαλάσσιος οικισμός Λιβάδι, 3 χιλιόμετρα από τη Χώρα, είναι χτισμένος σε ένα καταπράσινο τοπίο. Αξιοθέατα που αξίζει να επισκεφθείτε είναι το σπήλαιο του Νέγρου, όπου μπορείτε να πάτε με καΐκι από τη Χώρα, καθώς και οι κόλποι Βάτσες και Καμινάκια με τις φανταστικές παραλίες τους.
Το Βαθύ απέχει περίπου 20 χιλιόμετρα από τη Χώρα και βρίσκεται σε έναν πολύ κλειστό κόλπο που μοιάζει με λιμνοθάλασσα. Αποτελείται από δύο οικισμούς: το Έξω Βαθύ στην είσοδο του κόλπου και το Μέσα Βαθύ. Από το Έξω Βαθύ μπορείτε να επισκεφθείτε με σκάφος το Σπήλαιο του Δράκου, το οποίο διαθέτει εντυπωσιακούς σταλακτίτες και σταλαγμίτες.
Με εκδρομικά καΐκια μπορείτε επίσης να επισκεφθείτε τα γύρω νησάκια Χονδρό, Λιγνό, Αγία Κυριακή, Κουνούποι και Φωκιές.