Το Παλαιόκαστρο της Λέρου, γνωστό και ως Κάστρο των Λεπίδων, είναι το αρχαιότερο οχυρωματικό μνημείο του νησιού. Βρίσκεται στη νοτιοδυτική πλευρά της Λέρου, κοντά στον οικισμό Ξηρόκαμπος, χτισμένο στην κορυφή ενός απόκρημνου λόφου σε υψόμετρο περίπου 70 μέτρων. Η στρατηγική του θέση προσέφερε πλήρη ορατότητα προς το θαλάσσιο πέρασμα μεταξύ Λέρου και Καλύμνου, αποτελώντας κρίσιμο παρατηρητήριο για την έγκαιρη αντιμετώπιση επιδρομών.
Τα παλαιότερα τμήματα των τειχών του χρονολογούνται από την Κλασική και Ελληνιστική περίοδο (4ος αιώνας π.Χ.) και είναι κατασκευασμένα με το περίφημο ισοδομικό σύστημα από τεράστιους, λαξευμένους κυκλώπειους ογκόλιθους που εντυπωσιάζουν με τη συναρμογή τους. Κατά τη βυζαντινή εποχή, η οχύρωση ενισχύθηκε και το κάστρο χρησιμοποιήθηκε ως καταφύγιο για τον τοπικό πληθυσμό. Στο εσωτερικό του αρχαιολογικού χώρου σώζονται ερείπια αρχαίων κτισμάτων, υπόγειες δεξαμενές νερού, καθώς και η γραφική, μεταγενέστερη εκκλησία της Παναγίας του Κάστρου (ή Παναγιά η Παλαιοκαστρινή), η οποία είναι χτισμένη πάνω στα θεμέλια αρχαίου ναού.
Η ανάβαση στο Παλαιόκαστρο γίνεται μέσα από ένα διαμορφωμένο μονοπάτι με σκαλοπάτια που ξεκινά από την περιοχή του Ξηρόκαμπου. Η διαδρομή αποζημιώνει τον επισκέπτη, καθώς η κορυφή προσφέρει μια μοναδική, πανοραμική θέα στο απέραντο γαλάζιο του Αιγαίου, τις ακτές της Καλύμνου και το γύρω νησιωτικό τοπίο, συνδυάζοντας την πλούσια ιστορία με τη φυσική ομορφιά.